O Oficial da Polícia Militar de Minas Gerais que primeiro ocupou o antigo cargo de Assistente Militar foi o Coronel Antônio Vieira Cristo, no ano de 1898.
O Gabinete Militar do Governador foi criado pela Lei nº 2877, de 04 de outubro de 1963, no Governo do Dr José de Magalhães Pinto. Esse dispositivo legal transformava o antigo cargo de Assistente Militar em um Órgão de maior estrutura, com as atribuições de prestar assistência policial-militar e ajudância-de-ordens ao Chefe do Executivo Estadual.
Em janeiro de 1964, portanto cerca de apenas três meses após a sanção da Lei 2877/63, o ainda Governador do Estado, Dr José de Magalhães Pinto, através do Decreto nº 7362/64 que dispunha sobre a estrutura orgânica geral da Administração Pública do Estado de Minas Gerais, estabeleceu novas atribuições a diversos órgãos da administração centralizada, entre os quais o Gabinete Militar do Governador.
Em 1971, o então Governador do Estado de Minas Gerais, Dr Israel Pinheiro da Silva, através do Decreto nº 13478, resolveu reestruturar o Gabinete Militar do Governador, atribuindo-lhe novos encargos. Naquela época, o GMG recebeu, entre outras atribuições, aquela de proporcionar segurança ao Governador do Estado e aos Palácios Governamentais.
Formou-se um Corpo de Segurança, composto de militares à paisana para acompanhar o Governador do Estado e criou-se a Companhia de Guardas Governamental (CGG) para encarregar-se da guarda dos Palácios.
Em 1977, tornou-se necessário vincular a Coordenadoria Estadual de Defesa Civil (CEDEC) a um Órgão Estadual da Administração Direta.
Criada em 1972, a CEDEC possuia, à época, uma estrutura que não vinha atendendo às necessidades da Defesa Civil. De acordo com o Decreto de criação, a CEDEC era um órgão colegiado, integrado por representantes de diversos setores da administração estadual, mas sem vinculação direta a nenhum Órgão, faltando-lhe as bases estrutural e administrativa sólidas. A fim de corrigir essa falha e dar à CEDEC condições de cumprir as suas finalidades, foi sancionada pelo então Governador, Dr Aureliano Chaves de Mendonça, a Lei nº 7157, em 07 de dezembro de 1977, que vinculou a CEDEC ao Gabinete Militar do Governador.
Em 03 de julho de 1986, o GMG foi estruturado e organizado de acordo com o Decreto nº 26004, cuja redação foi alterada pelo Decreto nº 26544, de 05 de fevereiro de 1987, baixado pelo então Governador do Estado, Dr Hélio Carvalho Garcia.
Em 1993, foi sancionada a Lei nº 11.102, de 26 de maio, regulamentada pelo Decreto nº 36.276, de 21 de outubro de 1994, que reestruturou o GMG.
Em 2011, foram publicados a Lei Delegada n.º 180, de 20 de janeiro de 2011, e o Decreto Estadual n.º 45.536, de 27 de janeiro de 2011, que definem a estrutura atual do Órgão
